LORD Microstrain系列工业级惯导系统，作为姿态与惯性导航的方案提供者，能够测量包括角度、加速度、磁场强度等几乎所有的惯性实时数据。

GX5- GNSS/AHRS 作为该系列的最重要的产品，除了惯性传感元件，还内置有高性能的GNSS卫星接收系统，能够接收 GPS、 GLONASS、BeiDou、Galileo四种卫星信号。所有的传感器都经过严格的标定，温度补偿设置，并与正交坐标系统校准，以获得高精度的输出。此外在动态条件下，自适应估算算法滤波器更能保证高精度的计算输出。

系统具有自动补偿能力，能够应对包括磁场异常，陀螺仪、加速度噪声以及其他可能的噪声影响。3DM-GX5-45能够输出三个欧拉角（俯仰角、转向角、翻滚角）、航向、位置、速度和GNSS定位数据，这正是其能够提供完整的 GNSS辅助惯性导航解决方案的原因所在。
系统配套了MicroStrain® MIP™ Monitor软件，可用于设备配置，实时测量监控和数据记录。另外，MIP™数据通信协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。

产品亮点

l 高性能集成多星座GNSS接收机和先进的MEMS传感器技术，提供直接的惯性测量，计算位置，速度和姿态。
l 包含三轴加速计、陀螺仪、磁力计、温度传感器和气压高度表，保证测量质量
l 双处理器运行卡尔曼滤波器，得出准确的位置、速度与姿态估计。

优点

高性能

全校准，温度补偿，并且在数学上与正交坐标系对齐，实现高精度输出
高性能，低漂移。噪声密度0.005°/sec/√Hz，g2 灵敏度0.001°/s/g2RMS
加速度噪声25 ug/√Hz

方便易用

自动磁力计校准和异常排除消除了对现场校准的需要
自动补偿由于车辆引起的噪音和振动
轻松集成：全面和完全向后兼容的通信协议

应用领域

GNSS辅助导航系统
平台稳定，人工地平线
卫星天线，雷达，天线指向

技术规格

基本介绍
集成传感器	三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器和GNSS接收器
数据输出	惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度计算输出扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，GNSS时间戳，LLH位置，NED速度，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因子和不确定性，重力和磁力模型等。互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GNSS相关时间戳；全球导航卫星系统输出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC时间，GNSS时间，SV。GNSS协议访问模式可用。
惯性测量单元（IMU）传感器输出
	加速度计	陀螺仪	磁力仪
测量范围	±8克（标准）	300°/秒（标准）
	±2 g, ±4 g, ±20 g,	±75, ±150, ±900	±8高斯
	±40克（可选）	（可选的）
非线性	±0.02 % fs	±0.02% fs	±0.3% fs
解析度	0.02毫克（+/- 8克）	<0.003°/秒（300 dps）	--
稳态误差	±0.04毫克	8°/小时	--
初始偏离误差	±0.002 g	±0.04°/秒	±0.003高斯
比例因子稳定性	0.03%	±0.05%	±0.1%
噪音密度	25微克/√Hz（2克）	0.005°/秒/√Hz的（300℃/秒）	400μ高斯/√Hz
对齐误差	±0.05°	±0.08°	±0.05°
带宽	225赫兹	250赫兹	--
温度偏移误差	0.06％（典型值）	0.04％（典型值）	--
在温度范围内获得误差	0.03％（典型值）	0.03％（典型值）	--
振动引起的噪音	--	0.072°/s RMS/g RMS	--

振动整流误差（VRE）	--	0.001°/s/g2 RMS	--
IMU过滤	数字Σ-ΔADC采样频率为1kHz和4kHz。4kHz数据平均为1kHz标称采样率。以1kHz的比例放大到物理单位。用户可调节IIR滤波器可用于1kHz数据。锥形和划桨积分以1kHz计算。
采样率	1 kHz	4 kHz	100赫兹
IMU数据输出率	1 Hz至500 Hz（标准模式）；1 Hz至1000 Hz（传感器直接模式）
压力高度计
范围	-1800米至10,000米
解析度	< 0.1 m
噪音密度	0.01 hPa RMS
采样率	25赫兹
计算输出
位置精度	±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值）
速度精度	±0.1 m / s RMS（典型值）
姿态校准范围	EKF输出：±0.25°RMS滚动和俯仰，±0.8°RMS航向
	（典型值）CF输出：±0.5°侧倾，俯仰和航向（静态，典型值），
	±2.0°滚动，俯仰和航向（动态，典型值）
姿态范围	所有轴都是360°
姿态精度	< 0.01°
姿态重复性	0.2°（典型值）
计算更新率	500赫兹
计算数据输出速率	EKF输出：1 Hz至500 Hz CF输出：1 Hz至500 Hz
全球导航卫星系统（GNSS）输出
接收器类型	72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C
GNSS数据输出速率	1 Hz至4 Hz
重启时间	冷启动：27秒，重新获取：1秒热启动：<1秒
灵敏度	跟踪：-164 dBm，冷启动：-147 dBm热启动： - 156 dBm
速度精度	0.1米/秒
前进航向准确性	0.5°
水平位置精度	GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP
时间脉冲信号精度	30纳秒RMS<60纳秒99％
加速限制	≤ 4 g
海拔高度限制	5万米
速度限制	500米/秒（972节）

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